猶大書作者有別於其他新約書信，開宗明義即闡明寫信者為雅各的兄弟猶大，是主耶穌在地上的兄弟；當雅各服事於耶路撒冷教會，猶大則於各地奔走（林前九5）著書寫信給各地教會，本書信並未明言寫作年代，但於書卷字裡行間提及信徒已交付了真道（v.3），也已聽過使徒的教訓（v.17），故大致推測此書的作者於主後60年之後成書，而有一說猶大書是寫在耶路撒冷陷落之後，大約主後75年至80年間，而當代前後受異端衝擊最為嚴重之地為敘利亞一帶所組成的猶太教會，故猶大有可能於此地帶奔走間，聽聞教會假師傅等異端為禍之事，故此寫下這封猶大書信以維護真道，使其能抵擋那些把福音歪曲了的假師傅。
猶大寫書之目的為維護真理，但很明顯不在於指責以致置信徒與死地，反之在許多經節中例如3、20、21、24節，皆充滿了急切導正信徒觀念與鼓勵堅守真道之情。
在經文勸勉的話中，猶大不提任何創新教義，只不斷強調原本福音的純正性與所帶出來的相對規範，可簡略簡述為福音的道德果效必須與所信一致：有人認為該異端傳遞是早期的諾斯底主義，也有人以為只是道德倫理上的偏差，諾斯底主義者認為形上之物皆為純淨，而其中一派諾斯底主義者看待純淨靈知，主張得到「靈知」救贖後，他們不需再受肉體的禁制，縱慾放任地生活才是「真自由」的表達方式。
不管當時信徒是否受不當信念影響抑或單純道德倫理上的偏差，該地確實有信徒不再堅守初代聖徒所交付的真道，故此雅各才在第四節中提及有不合真理的道理「偷著進來」、「放縱情慾」、「不認獨一真神」危機。延伸此類不合真裡的假師傅有以下特點：
- 不虔誠
- 將神的恩變作放縱情慾的機會
- 不認耶穌基督
猶大以以色列過往歷史證明諸如出埃及那些不信者（v.5）雖然起初得救，若不信、背離神，會失去救恩、不守本位擅離崗位之天使（v.6）的結局為被拘禁候審、所多瑪蛾摩拉城之人（v.7）就是在硫磺火湖裡，等候末日審判，證明上述存有不合真道信念者的結局。
猶大於經文8-11節中持續引用舊約事件來提醒以色列人，闡明該隱的道路沒有屬神的靈、巴蘭的錯謬為屬乎血氣、可拉的背叛帶出人的結黨等問題，而猶大更於經文中罕見引用現代基督徒視為非正典的書卷，稱為旁經，一本為「摩西升天記」（v.9），另一本為「以諾一書」（vv.14-15）。
「摩西升天記」為法利賽人於主後7-30年間所寫，以先知口吻講述自摩西到第一世紀初的世界歷史，並預言未來，猶大書第9節引用該卷書內容，提及天使長米迦勒與魔鬼爭論摩西屍首之事。
而「以諾一書」同樣出自一群法利賽人之手，寫於主前163-63年間，聲稱神將奧秘啟示亞當的七世孫以諾，以安慰受難的猶太人，猶大書14-15節則引用以諾對末世的預言。
這些引文顯出猶大以及當代受信者皆熟悉以色列經卷以及歷史，直到主後三世紀新約聖經被確定下來之前，初期教會許多基督領導者也常引用旁經作為參考，猶大引用其旁經對末世的描述，也提醒末世隨時都會發生（v18），故此警戒提醒以色列民隨時警醒，勿隨從真理之外言論起舞而偏離神國之道（v19-21）。
值得留意的是，猶大書有許多經節與彼得後書相似，例如：
- 我卻要…提醒（猶v.5↔彼後1:12）
- 墨黑的幽暗（猶v.13↔彼後2:17）
- 永不失腳（猶v.24↔彼後1:10）
許多處優美詞句的形容如此相似，甚至猶大書勸勉信徒謹記先前的使徒教訓時，也引用了彼得後書三章3節的話，許多相似之處讓人疑惑兩者引用之起源，彼得後書是在耶路撒冷陷落之前殉道，即主後70年之前，而猶大書是寫在耶路撒冷陷落之後，大約主後75年至80年間，顯見彼得後書應在猶大書之前即完成著作。
最後猶大以典型的三一頌「願榮耀、威嚴、能力及權柄因我們主耶穌基督與他從萬古以前，並現今，直到永永遠遠，阿們」作結，也可反映出猶大的教會背景。雖然短短一卷書信，若非有一定以色列歷史背景與對當代時事了解，著實難以明瞭猶大書所描述並傳達之義，願我們真實在主的恩典和知識上長進！
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